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(4238) Audrey es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides descubierto por Antonín Mrkos desde el Observatorio Kle?, cerca de ?eské Bud?jovice, República Checa, el 13 de abril de 1980. Audrey se designó al principio como 1980 GF. Más adelante, en 1999, fue nombrado en honor de la actriz británica Audrey Hepburn.

Audrey orbita a una distancia media del Sol de 2.407 uniones astronómicas, pudiendo alejarse hasta 2.585 uniones astronómicas (equivale aproximadamente a la distancia media entre la Tierra y el Sol) y acercarse hasta 2229 uniones astronómicas. Su inclinación orbital es 1.848 grados y la excentricidad 0.07391. Emplea en completar una órbita alrededor del Sol 1364 día.